Attività formativa
Corso di
ROBOTICA CON LABORATORIO
Scheda
| Codice | 8037364 |
| Denominazione inglese | ROBOTICS WITH LABORATORY |
| Lingua | Italiano |
| CFU | 6 |
| SSD | ING-INF/04 |
Docente
Prof. Francesco MartinelliProgramma
Robotica dei manipolatori. Manipolatore planare a 2 e a 3 link: cinematica diretta e inversa. Introduzione ai concetti di grado di libertà, ridondanza, spazio di lavoro. Rotazioni e rototraslazioni nello spazio. Angoli di Eulero. Cinematica diretta ed inversa per robot manipolatori con catena cinematica aperta. Notazione di Denavit-Hartenberg. Strutture principali di manipolatori: SCARA, SCORBOT, polso sferico, Robot antropomorfo. Esercitazioni pratiche in Laboratorio di Robotica sulla cinematica diretta e inversa dello SCORBOT.
Robotica mobile. Cinematica di un robot di tipo uniciclo. Controllo del moto di un robot mobile: il problema della regolazione parziale.
Tecniche di localizzazione in ambiente noto: ricostruzione odometrica e filtro di Kalman esteso.