Corso di
ROBOTICA CON LABORATORIO
Scheda
| Codice | 8037364 |
| Denominazione inglese | ROBOTICS WITH LABORATORY |
| Lingua | Italiano |
| CFU | 6 |
| SSD | ING-INF/04 |
Docente
Prof. Francesco MartinelliProgramma
Robotica dei manipolatori. Manipolatore planare a 2 e a 3 link: cinematica diretta e inversa. Introduzione ai concetti di grado di libertà, ridondanza, spazio di lavoro. Rotazioni e rototraslazioni nello spazio. Angoli di Eulero. Cinematica diretta ed inversa per robot manipolatori con catena cinematica aperta. Notazione di Denavit-Hartenberg. Strutture principali di manipolatori: SCARA, SCORBOT, polso sferico, Robot antropomorfo. Esercitazioni pratiche in Laboratorio di Robotica sulla cinematica diretta e inversa dello SCORBOT.
Robotica mobile. Cinematica di un robot di tipo uniciclo. Controllo del moto di un robot mobile: il problema della regolazione parziale.
Tecniche di localizzazione in ambiente noto: ricostruzione odometrica e filtro di Kalman esteso.
Lezioni 2023-24
Il corso si tiene nel primo semestre.L'orario e le aule delle lezioni sono di seguito visualizzati. Sono tuttavia da considerarsi provvisori fino all'inizio delle lezioni.
Con T (Telematica) è indicata un'aula virtuale.
| Lun | Mar | Mer | Gio | Ven | |
|---|---|---|---|---|---|
| 8.30 - 9.15 | |||||
| 9.30 - 10.15 | |||||
| 10.30 - 11.15 | |||||
| 11.30 - 12.15 | |||||
| 12.30 - 13.15 | |||||
| 14.00 - 14.45 | Aula 10 | Aula 10 | |||
| 15.00 - 15.45 | Aula 10 | Aula 10 | |||
| 16.00 - 16.45 | Aula 10 | ||||
| 17.00 - 17.45 | Aula 10 | ||||
| 18.00 - 18.45 |